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    伺服控制系统-灵思创奇

      发布时间:2019-05-09 22:27

      伺服控制系统 03 实验内容 ❊ROS系统开发环境认识 ❊Simulink环境ROS支持包的和使用 ❊Simulink环境树莓派硬件支持包的和使用 ❊基本版Burger: •硬件组成认识 •软件开发环境和使用 •基于激光SLAM的机器人自主导航 ❊版waffle:  •硬件组成认识  •软件开发环境和使用  •基于激光SLAM的机器人自主导航  •基于3D摄像机的视觉深度处理及图像跟随 串联六自由度机械臂(教学版) 机器人仿真实验教案

      电机(Ultrasonic motor,USM)是基于功能陶瓷的频率的振动实现驱动的新型驱动器,打破了由电磁效应获得转速和转矩的传统电机的概念,具有两个显著特点:1)低速大力矩输出:2)保持力矩大,宏观表现为起停控制性好。

      本平台以二维电机平台为被控对象,提供基于Matlab Simulink设计的快速控制原型验证平台,本系统结构简单、操作便利,特别适用于控制类研究生的科研开发使用。USM常用控制策略有PID控制、自适应控制、鲁棒控制、模糊控制、经网络控制、模糊自适应控制、经网络自适应控制、模糊经网络控制、PI-模糊控制等,以及多种控制算法的融合,以获得更好的控制性能。

      伺服控制系统 01 平台介绍 串联六自由度机械臂(教学版)主要包括快速控制原型系统、教学版六轴机器人,以及图像采集、处理装置,能够实现目标图像识别及信息提取、机器人动态轨迹规划、正/逆运动学解算、以及六关节运动控制功能,完成预先设置的实验任务,比如分拣、抓取、搬运等。

      2.电机:作为被控对象的电机利用压电材料的逆压电效应和超声振动来获得运动和力矩能力,电磁兼容性好(即不受外界磁场干扰,也不产生磁场),能实现低速大扭矩输出,动态响应好(ms级响应);

      3.开发环境友好:系统支持基于Matlab Simulink进行电机控制算法设计,并实现数字仿真到电机实物控制的平滑过渡;

      4.平台实时性强:采用X86硬件运行VxWorks实时系统的解决方案,实时性能可达百us级;

      5.多样化的调试手段:实验过程中提供任意控制参数的修改、任意系统变量的监测,以及所有观测数据的实时存储、离线回放、数据导出等丰富的开发调试手段。

      伺服控制系统TurtleBot3机器人 01 平台介绍 Turtlebot3是ROS(机器人操作系统)推荐的一款运行ROS平台的小型UGV产品,被称为ROS亲儿子。其成本低,尺寸小,使用ROS标准,使用开源的ROS控制板,结构可拓展,开放。其分为Turtlebot3 burger(基本版)和Turtlebot3 waffle(高配版)两款产品。两款产品搭载硬件平台不同,但都是运行ROS系统。 机器人仿线

      伺服控制系统 02 平台特点 1.  基于ROS系统:Turtlebot3与ROS系统完美结合,是ROS原理,进行ROS实践的理想平台; 2.  支持基于模型(D)的设计:Matlab Simulink中提供了ROS的支持包,可实现Simulink控制模型到ROS系统代码的自动生成,降低了ROS系统控制模型的开发难度,适合大众化本科教学实验。 3.  支持编码:Turtlebot3支持C、C++、python编程,适合有一定代码开发能力的学生,进一步锤炼代码编程能力; 4.  TurtleBot3基本版:配置树莓派3b主板,搭载360°激光雷达可以进行SLAM建模实验; 5.  TurtleBot3高配版:配置Intel joule主板,搭载360°激光雷达和Intel Realsense R200视觉传感器与识别SDK,能够进行SLAM建模实验和图像跟踪实验; 6.  开:以上所有实验均提供完整开源例程,并配套相应的培训说明文档。 机器人机械手爪